Evet, insanlar doğrudan maymunlardan evrimleşmiştir. Spesifik olarak, kuyruksuz maymunlar olarak bilinen bir gruptan evrimleşmiştir. Ancak insanın evrimleştiği maymun türlerinin hiçbiri bugün yaşamamaktadır. Yani günümüzde ormanlarda veya hayvanat bahçelerinde yaşayan maymun türlerinin hiçbiri bizim atamız değildir. Bu hayvanlar, diğer bütün hayvanlar (ve canlılar) gibi bizim kuzenlerimizdir.
Her ne kadar halk arasında maymun "şabalak ve kıllı hayvan" gibi genel bir canlıya işaret etse de evrimsel biyoloji ve sınıflandırma biliminde (taksonomide) maymunlar, Simiiformes olarak bilinen bir canlı grubunun Türkçeleştirilmiş adıdır. Yani nasıl ki Omurgalı Hayvanlar (Vertebrata) veya Memeli Hayvanlar (Mammalia) adı verilen canlı grupları var, "Maymunlar" (Simiiformes) olarak da bilinen bir diğer canlı grubu var. Bunların en yakın kuzenleri Ön Maymunlar ("prosimiyenler") olarak bilinen bir grup. Bu ikisi birleşerek, Primatlar (Primata) olarak bilinen bir diğer grubu oluşturuyor. İnsanlar, ön maymunlar altında değiller; maymunlar altındalar.
Maymunlar da kendi içinde birçok dala ayrılıyor. En önemlileri Eski Dünya Maymunları, Yeni Dünya Maymunları ve Kuyruksuz Maymunlar (kimi zaman "İnsansı Maymunlar" veya "İnsaymunlar" olarak da bilinir). Kuyruksuz Maymunlar (İng: "apes"), adlarından da anlaşılacağı üzere, 30 milyon yıl kadar önce kuyruklarını yitirmiş bir maymun grubudur.
Kimi zaman "maymun" sözcüğü sadece "kuyruklu maymunlar" için kullanılır ve kuyruksuz maymunların "maymun" olmadığı söylenir. Bu nedenle "insanın maymun olmadığını" söyleyen kaynaklara da rastlayabilirsiniz; ancak bu ayrım keyfîdir ve insanı maymunlardan ayırmak için, özel bir zorlama ile yapılmaktadır. Günümüzde bu insan-merkezci ayrım çabasından uzaklaşılmaktadır ve insanın direkt olarak bir maymun türü olduğu ve atasal maymun türlerinden evrimleştiği kabul edilmektedir.
Zaten kendimizi maymunlardan izole etmek için ne yaparsak yapalım, kuyruksuz maymunların atalarının kuyruklu maymunlar olduğu, dolayısıyla bir kuyruksuz maymun olduğu konusunda hiçbir kuşku bulunmayan insanın da en nihayetinde kuyruklu maymunlardan (yani her iki tanıma göre de kısaca "maymunlardan") evrimleştiği gerçeği değişmemektedir. Ama insan (Homo sapiens), doğrudan kuyruklu bir atadan evrimleşmemiştir; kuyrukların yitimi 30 milyon yıl önce başlamıştır. O günden, Homo sapiens'in ortaya çıktığı 300.000 yıl öncesine kadar çok sayıda kuyruksuz maymun türü evrimleşmiştir (Siyamanglar, gibonlar, goriller, orangutanlar, şempanzeler gibi). Bu kuyruksuz maymun türlerinden biri de insanlardır.
İnsanlar; gibonlar, goriller veya şempanzelerden direkt ayrılıp da hemen evrimleşivermemiştir. İnsanın yaşayan en yakın akrabası olan şempanzelerle olan son ortak atası 6-7 milyon yıl kadar önce yaşamıştır. Bu noktada yaşanan bir dallanma sonucunda bir kol insanlara, diğer kol şempanzelere doğru evrimleşmiştir. Bu kolların her ikisinde de onlarca tür var olup yok olmuştur. Örneğin insana gelen kolda 30'dan fazla tür tanımaktayız. İnsan, bunlar arasında hayatta kalmayı başaran son türdür. Şempanze kolunda ise 2 tür hayatta kalabilmiştir: yaygın şempanze ve bonobo şempanzesi.
Kimi zaman sınıflandırma bilimciler insanı diğer maymunlardan ayıracak kategoriler yapmaya çalışsalar da bu girişimler tarih boyunca hep başarısız olmuştur; çünkü genler, anatomi, morfoloji, davranış bilimi, fizyoloji ve diğer bütün veri hatları, insanın bir memeli hayvan veya omurgalı hayvan olduğu kadar bir maymun olduğunu da göstermektedir. Dolayısıyla insanı diğer maymunlardan ayıran anlamlı, tutarlı ve evrensel bir fark bulmak mümkün değildir.
