“Memeliler” terimini ilk olarak 18 yüzyılda İsveçli biyolog Carolus Linnaeus ortaya atmıştır. Carolus Linnaeus canlıları incelediğinde, bazı türlerin dişilerinin yavrularını beslemek için süt bezleri olduğunu keşfetmişti.
ABD’nin Maryland eyaletindeki Çevre Araştırma Merkezi’nden Olav Oftedal’a göre, süt bezleri ilk memeliler ortaya çıkmadan önce, sudan karaya çıkan ilk canlılarda gelişti. Sudan karaya çıkan bu canlıların bir kısmı amniyotlara, omurgalı, dört bacaklı canlılara, sürüngenlere, kuşlara ve memelilere evrildi.
Amniyotlar da balıklar gibi yumurta üretiyordu. Bu yumurtalar karada canlılığını koruyabiliyordu. Ama yumurta kabukları gözenekli olduğu için aşırı sıcak havalarda çabucak kuruyordu. Bu yüzden amniyotların onları koruyacak bir yol bulması gerekiyordu. Oftedal amniyotların bu yöntemlerinin ilkel bir emzirme şekli olduğuna ve bu bezelerin daha sonra memelilerin yağlı süt üretmesini sağlayacak şekilde geliştiğine inanıyor. Yumurtaları nemli tutmak için deriden su sızdırma yöntemi zamanla başka kimyasallarla birleşerek yumurtadaki besinin yerini almış ve yavruların asıl besin kaynağı haline gelmiş olabilir. Oftedal bütün bu gelişmelerin memeliler ortaya çıkmadan önce olup bittiğini söylüyor.
Yani bir memeli yavrusunu süt ile beslediği için "emzirdiği" memeli olarak adlandırılır.
Memeliler, beyinlerinde neokorteks bulundurmaları ile sınıflandırılan bir grup endıtermik amniyot omurgalı sınıfıdır. Amniyot canlılar, gerek yumurta olarak dışarıya bırakılan gerekse vücut içinde gelişen, amniyon kesesi sahibi canlılardır. Memelilerde tüy yoktur, kıl bulunur. Üç tane iç kulak kemiği (çekiç, örs, üzengi) bulundururlar. Sürüngenlerde ise 1 tane (üzengi) bulunur. Diğerleri halen çene kemikleri olma özelliğindedir. Bütün dişileri, yavrularını süt ile beslerler. Neredeyse hepsi yavrularını doğurur (vivipar); ancak ornitorenk (Ornithorhynchus anatinus) tek delikliler (Monotreme) üyeleri yumurtlayarak çoğalır. Gezegende yaşayan 30 metre boyunda en büyük hayvan olan mavi balinadan (B. musculus), 30–40 mm boyutundaki en küçük memeli olan eşek arısı yarasasına (Craseonycteris thonglongyai) kadar farklılık gösterirler. Ağaçlarda, su altında, çölde, havada, pek çok coğrafyada uyum sağlamışlardır. İletişim kurmada ve alet kullanmada oldukça başarılıdırlar.
Dişi memelilerin tamamına yakını doğurduktan sonra meme bezlerinden süt salgılayarak yavrularını beslerler. Bu döneme laktasyon adı da verilir. Annelerin yavrularını süt ile beslemesine emzirme adı verilir. Memeli türlerinin tamamına yakınında süt meme ucundan gelir ancak ornitorenk karnında bulunan deri altı bezlerden salgılanır. Dyacopterus spadiceus türü yarasalarda ise süt salgılama işi normal bir erkek işlevidir.
