Sorudaki "legal" kelimesi hem "yasal" hem de "sosyal" olarak anlaşılabilir. İki yönüyle de ayrımın ilk nerede çıktığını tespit çok zor. Çünkü hemen her toplumda ve yasada buna rastlamak mümkün. Ayrıca her iki cinsiyette de mevcut süt bezlerinin cinsiyete göre farklı gelişmiş olması konunun evrimi de ilgilendirecek kadar eski bir yönü olduğuna işaret ediyor. Yine de sorunuzun "nedene" ilişkin yönünün yorum yoluyla da olsa cevaplandırılabileceğini düşünüyorum.
Süt bezleri daha gelişmiş olduğu için biyolojik olarak kadın memesi erkek memesinden farklı olarak emzirmeye elverişli. Erkeklerden farklı olarak kadınlara özel emzirme fiili nedeniyle emzirme fiilini gerçekleştirme işlevi gören kadın memesi de bu nedenle toplumlarda ve yasalarda kadının cinsel kimliğine ait bir organ olarak algılanmış olabilir. Aksine hareket edildiğinde insanlarda utanma hissine yol açması ve utanma hissinin de arzulanmaması nedeniyle cinselliğin sosyal ve bunun da uzantısı olarak yasal açıdan örtülmesi kuralı, süt bezlerindeki farklılaşmadan dolayı cinsel bir organ olarak algılanan kadın memesini de kapsama almış olabilir.
Yine benden hızlı bazı hayın hukukçuların arkasında kalmış olmanın burukluğuyla, şu güzel cevaba ufak bir ekleme de ben yapayım :)
Freud'a göre (Psikoseksüel Gelişim Kuramı) insanlar, bazı dürtüler/arzular sayesinde hayatta kalır. Bebeklikte emme ve dıçkılamanın verdiği oral ve anal haz, ergenlikle birlikte üremeyi sağlayan cinsel hazla tamamlanır.
Haz doğamızın vazgeçilmezidir. Seks sırasında bastırılmış arzular da açığa çıkarılmak istenir. Arzular birbirine bağlıdır ve babamızı değil annemizi emdiğimiz için erkeklerin büyük bölümünde kadın göğsü ve memesi arzuları körükler. Kadınlarda ise, her ne kadar erkek bedenine arzu olsa da aynı işlevi görmeyen erkek memesi, erkeklerin kadın memesinden etkilendiği kadar etkilemez. Kadın göğsü/memesi ise aksi yönde cinsel dürtüler ve bir miktar toplumsal şartlanma dolayısıyla yine erkeklerde görüldüğü kadar tahrik etmez.
Sanayi devrimine kadar toplumlarda, birbirine üstünlük kurabilmenin ve gelişebilmenin öncelikli şartı işçi ve asker sayılarıydı. Ancak Mezopotamya'nın dolgun kalçalı iri göğüslü bereket tanrıçası heykelleri, Yunanistan'ın seks işçileri bulunan bazı ibadethaneleri, Hristiyanlığın getirdiği iradenin yüceliği anlayışı ile yavaş yavaş gözden düştü. Yani cinselliğin ve arzu uyandıran somut ya da soyut her türlü uyaranın gizlenmesi, farklı bölgelerde farklı dinlerin etkilerinin kültürlere yerleşmesi ile olmuştur.