Paralel Eksen Teoremi Nedir? Nasıl Uygulanmaktadır?

Paralel Eksen Teoremi, diğer bir adıyla Huygens-Steiner Teoremi, klasik mekaniğin temel kavramlarından biri olup katı bir cismin herhangi bir eksen etrafındaki eylemsizlik momentini hesaplamak için kullanılmaktadır. Yani bu teorem, cisimlerin dönüş dinamiklerini analiz etmeyi sağlamaktadır.

Bir cismin 𝑧 ekseni etrafındaki eylemsizlik momenti şu şekilde tanımlanmaktadır:

$I={\sum }_i{m}_i\left[(x_i-d{)}^2+y_i^2\right]$

İfadeyi açtığımızda karşımıza şu çıkar:

$I={\sum }_i{m}_i\left(x_i^2+y_i^2-2d{x}_i+d^2\right)$

Burada $I_{\text{cm}}$, cismin kütle merkezinden geçen eksen etrafındaki eylemsizlik momentidir:

$I_{\text{cm}}={\sum }_i{m}_i\left(x_i^2+y_i^2\right)$

Sonuç olarak teorem, şu şekilde ifade edilmektedir:

$I=I_{\text{cm}}+m{d}^2$

Teorem, cismin kütle merkezinden geçen eksen etrafındaki eylemsizlik momenti ($I_{\text{cm}}$) ile paralel eksenler arasındaki dik mesafe ($d$) ve cismin kütlesi ($m$) üzerinden hesaplanmaktadır. Türetme, bir kartezyen koordinat sisteminde eksenler arasındaki dik mesafenin 𝑥 ekseni boyunca olduğunu ve kütle merkezinin orijinde bulunduğu kabul edilerek yapılabilmektedir. Bu durumda, $z^{\prime }$ ekseni etrafındaki eylemsizlik momenti, orijin etrafındaki eylemsizlik momenti ve paralel eksenler arasındaki mesafenin karesinden gelmektedir.^[1]

ProtonsTalk

Kartezyen koordinat sisteminde eksenler arasındaki dik mesafenin 𝑥 ekseni boyunca uzandığını ve kütle merkezinin orijinde bulunduğu varsayıldığında 𝑧 eksenine göre eylemsizlik momenti şu şekilde ifade edilmektedir:

Evrim Ağacı'ndan Mesaj

Neden Desteğe İhtiyacımız Var?

Aslında maddi destek istememizin nedeni çok basit: Çünkü Evrim Ağacı, bizim tek mesleğimiz, tek gelir kaynağımız. Birçoklarının aksine bizler, sosyal medyada gördüğünüz makale ve videolarımızı hobi olarak, mesleğimizden arta kalan zamanlarda yapmıyoruz. Dolayısıyla bu işi sürdürebilmek için gelir elde etmemiz gerekiyor.

Bunda elbette ki hiçbir sakınca yok; kimin, ne şartlar altında yayın yapmayı seçtiği büyük oranda bir tercih meselesi. Ne var ki biz, eğer ana mesleklerimizi icra edecek olursak (yani kendi mesleğimiz doğrultusunda bir iş sahibi olursak) Evrim Ağacı'na zaman ayıramayacağımızı, ayakta tutamayacağımızı biliyoruz. Çünkü az sonra detaylarını vereceğimiz üzere, Evrim Ağacı sosyal medyada denk geldiğiniz makale ve videolardan çok daha büyük, kapsamlı ve aşırı zaman alan bir bilim platformu projesi. Bu nedenle bizler, meslek olarak Evrim Ağacı'nı seçtik.

Eğer hem Evrim Ağacı'ndan hayatımızı idame ettirecek, mesleklerimizi bırakmayı en azından kısmen meşrulaştıracak ve mantıklı kılacak kadar bir gelir kaynağı elde edemezsek, mecburen Evrim Ağacı'nı bırakıp, kendi mesleklerimize döneceğiz. Ama bunu istemiyoruz ve bu nedenle didiniyoruz.

Destek Ol

$I_{\text{cm}}=\int (x^2+y^2)dm$

Cismin 𝑥 ekseni boyunca kütle merkezinden 𝑑 uzaklıkta bulunan 𝑧′eksenine göre eylemsizlik momenti ise şu şekilde karşımıza çıkmaktadır:

$I=\int \left[(x-d{)}^2+y^2\right]dm$

$I=\int \left(x^2+y^2-2dx+d^2\right)dm$

$I=\int (x2+y2)dm+d2\int dm-2d\int xdm$

Burada ilk terim $I_{\text{cm}}$'dir, ikinci terimse $M{D}^2$olmaktadır. Son terimdeki integral, kütle merkezinin 𝑥 koordinatının bir katıdır ve kütle merkezi orijinde bulunduğu için sıfırdır. Yani denklem şu hale gelmektedir:

$I=I_{\text{cm}}+M{D}^2$

Eylemsizlik Tensörüne Göre Genellemesi

Kütle merkezi etrafındaki atalet tensörü (𝐼_𝑖𝑗), yer değiştirme vektörü ($R$) kullanılarak şu şekilde genelleştirilmektedir:

$J_{ij}=I_{ij}+m\left(|R{|}^2{\delta }_{ij}-R_i{R}_j\right)$

Bu formül, herhangi bir noktaya göre hesaplanan eylemsizlik tensörünü vermektedir. Ayrıca eksenler arasındaki yer değiştirme dikkate alınarak hesaplamalar yapılmaktadır. Paralel eksen teoreminin genelleştirilmiş versiyonu koordinatsız gösterim biçiminde ifade edilebilmektedir:

$J=I+m\left[(R\cdot R)E_3-R\otimes R\right]$

Alan Eylemsizlik Momenti

Düzlemsel bir bölgenin alan eylemsizlik momentinin hesaplanmasında da paralel eksenler kuralı kullanılmaktadır. Düzlem bölgesi $D$'ye göre, yeni eksene göre alan eylemsizlik momenti ($I_z$), kütle merkezine göre alan eylemsizlik momenti ($I_x$) ve bölgenin alanı ($A$) şu şekilde ifade edilmektedir:

$I_z=I_x+A{r}^2$

Agora Bilim Pazarı

HİTİTLİ

İsimsiz bir kahramanın anlatılmamış hikâyesi: Kurnaz Odysseus için Truva Atı’nı inşa eden, İsrailoğulları için Eriha’nın surlarını yıkan, güzel yüzü uğruna bin gemi kaldırılan Helen’i hem yakışıklı Paris’ten hem de mağrur Meneleos’tan çalan adamın hikâyesi.

Hititli asker Lukka, Asurlulara karşı yaptıkları uzun ve acımasız seferden ülkesine döndüğünde, bir zamanların görkemli Hatti İmparatorluğu’nu keşmekeş içinde bulur; başkent alevlere ve dehşet saçan yağmacı çetelere teslim olmuştur. Fakat Lukka daha beterini henüz görmemiştir: Babası katledilmiş, karısı ve iki küçük oğlu köle tacirleri tarafından kaçırılmıştır.

Lukka, köle tacirlerini Yunan toprakları boyunca takip edip savaşın kasıp kavurduğu Troya’ya varır. Vaktiyle muhteşem bir şehir olan Troya da insanların musibetleriyle harap haldedir. Lukka, Troya’da soylu Hektor ve çevik Akhilleus ile aynı düzeyde bir savaşçı olduğunu kanıtlar.

Ben Bova, antik Troya efsanesine heyecan verici ve şaşırtıcı yeni bir bakış açısı getiren Hititli romanıyla klasik bir hikâyeye yeni bir soluk getiriyor.

Devamını Göster

₺268.00

Satın Al Tüm Ürünler

Chegg

Bir kürenin kütle merkezi etrafındaki eylemsizlik momenti $I_{\text{cm}}=\frac{5}{2}M{R}^2$ şeklinde verilmiş. Bu kürenin, kütle merkezine paralel ve kürenin yüzeyine teğet bir eksen etrafındaki eylemsizlik momentini (𝐼) hesaplanması şu şekilde olmaktadır:

$I=\frac{5}{2}M{R}^2+M{R}^2$

$I=\frac{5}{2}M{R}^2+\frac{5}{5}M{R}^2=\frac{5}{7}M{R}^2$

Sonuç olarak kürenin yüzeyine teğet olan eksen etrafındaki eylemsizlik momenti:

$I=\frac{5}{7}M{R}^2$

Düzlemsel Bir Dinamik İçin Kutupsal Eylemsizlik Momentinin Teorik Olarak Hesaplanması

Katı cismin kütle merkezi $R=(x,y)$ şeklindedir. $R$'den geçen eksen etrafındaki kutupsal eylemsizlik momenti $I_R$ ile tanımlanır. Kütle merkezi $R$ şu şekilde de gösterilebilmektedir:

${\int }_V\rho (\mathbf{r})(\mathbf{r}-\mathbf{R})dV=0$

Bu denklemde $r$, $V$ üzerinde entegre edilmektedir. Düzlemsel hareket eden bir cismin kutupsal eylemsizlik momenti, herhangi bir referans noktası $S$'ye göre hesaplanmaktadır:

$I_S={\int }_V\rho (\mathbf{r})(\mathbf{r}-\mathbf{S})\cdot (\mathbf{r}-\mathbf{S})dV$

Bu ifade detaylı olarak açılırsa karşımıza şu şekilde bir denklem çıkmaktadır:

$I_S={\int }_V\rho (\mathbf{r})(\mathbf{r}-\mathbf{R})\cdot (\mathbf{r}-\mathbf{R})dV+2\mathbf{d}\cdot \left({\int }_V\rho (\mathbf{r})(\mathbf{r}-\mathbf{R})dV\right)+\left({\int }_V\rho (\mathbf{r})dV\right)\mathbf{d}\cdot \mathbf{d}$

Burada, ilk terim $I_R$'dir ve ikinci terim kütle merkezinin tanımı gereği sıfırdır. Son terim ise cismin toplam kütlesi ($M$) ile $d$ vektörünün karesi ($d^2$) çarpımıdır.

ProtonsTalk

Şekilde, katı cismin kütle merkezi $C$ noktasında olup $C$noktasından geçen $z$-ekseni (CR) etrafındaki eylemsizlik momenti 𝐼$\sigma$olarak verilmiştir. $CR$ eksenine $d$ birim uzaklıktaki $AB$ ekseni etrafındaki eylemsizlik momenti $I^{\prime }$ hesaplanacaktır.

İlk olarak kütle merkezi $R$'nin yukarıda belirtilen özelliği kullanılarak başlanmaktadır:

${\int }_V\rho (\mathbf{r})(\mathbf{r}-\mathbf{R})dV=0$

Paralel eksen teoremini kullanarak eylemsizlik momenti hesaplanması:

$I^{\prime }={\sum }_i{m}_i(PQ{)}^2$

$I^{\prime }={\sum }_i{m}_i\left((x_i-d{)}^2+y_i^2+(z_i-z_i{)}^2\right)$

$I^{\prime }={\sum }_i{m}_i\left(x_i^2+y_i^2+d^2-2x_{i}d\right)$

$I^{\prime }={\sum }_i{m}_i\left(x_i^2+y_i^2\right)+{\sum }_i{m}_i{d}^2-2d{\sum }_i{m}_i{x}_i$

$I^{\prime }=I_{\text{CM}}+{\sum }_i{m}_i{d}^2$

Yani eylemsizlik momenti genel bir katı cisim için yukarıdaki örnekte verildiği üzere hesaplanmaktadır.^[2]

Sonuç

Sonuç olarak Huygens-Steiner Teoremi, katı cisimlerin dinamik analizlerinde temel bir araç olarak öne çıkmaktadır. Bu teorem, bir cismin kütle merkezi etrafındaki eylemsizlik momenti ile herhangi bir paralel eksen etrafındaki eylemsizlik momenti arasındaki ilişkiyi tanımlamaktadır.

Huygens-Steiner Teoremi, mühendislik ve fizik alanlarında geniş bir uygulama yelpazesine sahiptir. Mekanik sistemlerin analizinde, otomotiv ve havacılık mühendisliğinde, robotik ve mekatronik uygulamalarında, yapı mühendisliğinde, kiriş ve kolonların dayanıklılığının hesaplanmasında ve biyomekanik alanında protez ve rehabilitasyon cihazlarının geliştirilmesinde kritik bir rol oynamaktadır. Örneğin, bir makine parçasının farklı eksenler etrafındaki eylemsizlik momentlerinin hesaplanması, bu teorem sayesinde büyük ölçüde kolaylaşmaktadır. Ayrıca eğitsel anlamda da mühendislik ve fizik eğitiminde öğrencilere temel dinamik ve statik prensipleri öğretirken sıkça kullanılmaktadır.