Bipedal kelimesi sözlükte, "iki ayak üzerinde yürümek ya da bu hareketle ilişkili olmak" anlamına gelmektedir.[1] Her ne kadar bazen tüm hayvanların "kuadrupedal" (Lat: "quadrupedal") yani "dört ayaklı" veya "dört ayak üzerinde yürüyen" olduklarını düşünülse de bipedal hayvanların sayısı da azımsanamayacak kadar çoktur:
Bipedal yürüme ve koşma esnasında ayaklar, birbirleriyle bir faz dışı yarım döngü ile, değişmeli olarak hareket ederler. Bu tarz hareketler genelde "görev faktörü" (her bir ayağın yerde olduğu sürenin kesri) 0.5'ten büyükse "yürüme", 0.5'ten küçükse de "koşma" olarak sınıflandırılır. Ancak kır fareleri ve kargalar tuhaf bir faz dışı zıplamayla yürürler. Bu yürüyüşte ayaklar arasındaki faz farkı ne sıfır ne de yarım bir döngüdür.[2] Bunun gibi yürüyüşler bazen "zıplama" olarak adlandırılır.[3]